第七十一章 关节、骨架、电机... ...
翌日，林涛到公司后，例行与星辰打过招呼，看到对方仍然在企鹅游戏平台和玩家在厮杀对弈。
查看过账号的对战记录，林涛发现有胜有负，负多胜少，现在账号段位等级仍然只是一个4级的水平。
放任星辰继续与玩家进行博弈，林涛自己对于围棋没有多少兴趣，他现在只想着早日将自己的机械臂设计完成。
翻找出赵刚昨日给自己列出的清单，清单里很多东西，林涛之前都没有接触过。
作为一名软件工程师，林涛强于算法，对于机械、电机、电路这些领域，纯纯的门外汉，他还需要从头开始搞起。
赵刚给出的文档中，明确注明了制造机械臂需要的设备，包括伺服关节、连杆外壳、控制柜与示教器和末端执行器。
其中，伺服关节是机械臂的核心部件，它是机械臂的关节，用于控制机械臂的运动。
连杆外壳是机械臂的骨架，用于支撑机械臂的各个部件。
控制柜与示教器是机械臂的控制系统，用于控制机械臂的运动和操作。
末端执行器是机械臂的末端部件，用于完成机械臂的操作任务。
对于这一些列完全陌生的名称，林涛初看时有点头大。
之前接触编程和游戏开发时，起码那些名词自己还听过。
现在看着面前的陌生的文档，林涛从星辰分类的内容中找出一篇系统性分析机械臂原理的文档开始看起。
先弄清楚机械臂的工作原理，然后再分系统去了解各部分的工作原理。
林涛认为对于个人未知的学识必须抱有基本的敬畏，在没有系统直接加持的情况下，循序渐进是唯一的办法。
林涛直接让星辰帮助自己将网络上机械臂相关的论文和文档搜集整理出来。
这个任务对于现在的星辰来说不要太简单，两三秒后，一份份经过整理的文档就出现在了林涛的桌面。
‘机械臂是由一系列关节和连杆组成......‘
‘关节位置都有一个变量定义......‘
‘每个关节都有自己功能设定，一般区分为位置和角度的转变......‘
‘关节主要由传动装置、运动轴系、驱动器、传感器组成.....‘
.......
林涛从最基础部分阅读，现在摆在他面前的每一个方向都是进步的方向。
只要去行动就是进步。
时间到了中午，郑东在办公室外敲门，然后伸进来半边身子对林涛说道：
“我的林大老板，走吧，吃饭了，多重要的事也要好好吃饭，下午还健身呢，你不想在弟妹面前低血糖直接昏过去吧。”
林涛这才注意到屏幕右下角的时间，已经2点30分，站起身做了几个伸展动作，肩颈和腰部发出一阵声响，真是充实的一上午啊。
一上午没想起喝水的林涛，先抓紧时间喝了一大杯水，这才跟郑东出了办公室。
郑东瞧见林涛喝水的模样，就知道对方这一上午估计就没从椅子上挪动过屁股。
他对林涛感叹说道：
“林涛，不愧你是老板呢，就你这定力，我觉得寺庙里的经年老和尚都不如你坐得住。”
林涛尴尬一笑，自己上午看资料看进去之后，就只顾着滑动鼠标，偶尔会停下来思考看到的内容。
然后时间就不知不觉过去了，他根本没有关注除文档之外的事物，不然他也不会一上午没有喝一口水，刚才被郑东叫醒时，才会去马上喝水。
系统加持的脑域开发度和专注力，林涛觉得如果不是身体抗议的话，自己或许可以一整天都维持上午的工作状态。
此时感到腹中肠胃已经开始造反的林涛，直接拉着郑东出了公司，他此时只想吃一大碗油泼面来安抚肠胃。
两人去了一家公司员工常去的本地面馆，点了餐的林涛，先倒了一碗面汤喝了起来。
郑东在一旁剥着蒜瓣，林涛看见后，放下汤碗，一个伸手直接抢了三瓣过来。
“哎哎哎，我说你小子不会自己动手啊，我这才剥了几瓣，都让你拿走了。”
郑东连忙护住面前的蒜瓣，对林涛刚才的行为表示谴责。
秦省人，吃面必然要配蒜，林涛两人也没人计较吃过大蒜后有口气的麻烦。
喝了半碗面汤，服务员将两人的餐端了过来。
林涛将碗里的面条搅拌均匀，红色的油泼辣子将每一根面条都浸润到，葱花和青菜点缀其中，林涛等不及就直接甩开腮帮子开动了。
一大口面条，入口筋道，油泼辣子和醋的香气在口腔爆炸开来，满足的林涛再来一口蒜搭配着将口里的食物咽下。
几口面条入腹，林涛感觉身体活了过来，就好似久经暴晒的植物初尝雨水的滋润。
唏律律没几分钟，一碗面条就着蒜瓣就被塞进来林涛腹中。
郑东看着林涛这幅吃相，再看了看自己还剩半盘的盖饭，他感叹自己是老了吗胃口变差了不然怎么会比林涛慢这么多。
注意到郑东看着惊讶的表情，林涛喝了口面汤，解释说道：
“有点饿了，上午一直在忙，过来才发觉能量已经耗尽，急需补充。”
郑东摇了摇头，慢慢对付自己盘子里的米饭。
吃过午饭，回到办公室，林涛泡了壶茶水，躺在沙发上休息。
系统带来的能力虽好，但自己的身体也就最多能维持大半天的沉浸学习状态，时间再久，身体就会报警了，就会出现头晕、乏力等症状。
在沙发上躺的舒服的林涛，惬意等茶水降温，一小杯一小杯啜饮茶水。
以前他只喝白水的，没有在水里添加泡品或其他东西的习惯，自从和王雯在一起之后，爱屋及乌，现在白天饮茶已经成为常态。
办公室里放了好些王雯送的茶叶，岩茶、白茶居多，基本都是王雯喜欢的品类。
将一小壶茶水喝完，林涛拿起旁边放着的小毯子盖在身上，准备休息一会。
以前做打工仔时，午休的时候林涛基本都是在工作，然后每天晚上还要加班，就这当时的领导每天还要给压力画大饼灌鸡汤，更可恶的是最后林涛还被裁掉了。
此时的林涛自然不用再承受那些，他能现在做的就是给星辰科技员工们有保障的待遇。
例如星辰科技因为办公区足够大，每天中午的时候员工们可以自备行军床在公司内休息，他们比林涛躺在沙发上更舒服。
给自己放空后，林涛意识慢慢沉浸于脑海里的遐思，等到手机闹钟响起时，他朦朦胧胧睁眼，发现已经2点钟了。
重新泡了一壶茶水喝完，待人清醒之后，林涛又回到了办公桌前继续翻阅上午没看完的资料。
下午是郑东和陈乐乐两人过来叫他去的健身房，开始读书后的林涛对时间极不敏感。
三人到了健身房之后，看到王雯已经到了，并且已经给三人准备好了健身时的饮用糖盐水。
陈乐乐接过王雯递过来的糖盐水，有点惊喜地说：
“感谢弟妹呀，我和郑东竟然也有这福气能喝到林涛的专属爱心水，弟妹，以后林涛欺负你，你就找我，作为他朋友，我帮你收拾他。”
郑东在一旁点头附和，并用威胁脸看着林涛。
能被林涛的朋友认可，王雯之前还有点拘束的笑容变得随意了许多，她回复道：
“陈哥，那就说好了，现在林涛表现还不错，你的承诺可要一直有效哦。”
四人聊了几句，就各自去换锻炼用的装备了。
每天一小时的健身课，林涛现在适应的不错，不会再像以前一样眼前发黑或抽筋，现在每一次课程结束，他都会遵从教练的指导在跑步机上完成5公里的斜坡慢跑。
为了能让身体跟上大脑对能量的消耗速度，这点运动量林涛坚持了好久，更想在不久后增加运动量。
坚持了将近一个月之后，林涛明显感觉到身体更有活力了，开车时间久点也不那么容易疲惫。
林涛跑步时，王雯接了个电话就离开了，听她说是店里有一个客人抽烟给被子上烫了个洞，正在和店里的值班阿姨理论，她得回去看看。
林涛知道这种事情在酒店行业经常发生，所以只是叮嘱她别吵架，有事情随时打电话。
当天晚饭时林涛自己就没有出去，是吕青和小竹出去吃饭时帮他打包带回来的。
“林涛叔叔，不要工作了，妈妈说你该吃饭啦。”
听到小竹糯糯的嗓音，林涛回过神来，看着趴在自己椅子边的小丫头。
吕青就站在小竹身后，她无奈地看着林涛，对方沉浸在工作中时，直接就进入了忘我忘饭的境界。
林涛抬头尴尬地看着吕青，连声说道：
“感谢吕姐和小竹，我这就吃饭。”
吕青看着林涛打开食盒开始吃饭后，给他接了一杯水放在旁边，叮嘱说道：
“你呀，作为老板工作又没人催你，何必这样着急，我就不理解你怎么会没时间吃饭呢，你吃慢点别噎着了。”
说完她看着林涛边炫饭边点头，这才带着小竹走出了办公室。
林涛本想让杨琳帮自己带饭的，可是6点那会小竹却先跑了过来，然后吕青就跟了过来决定给他带饭，导致刚刚还被她批评了。
明天得按时去吃饭了，自己也不能太着急，时间多的是。
快速解决了晚饭，喝了半杯水，林涛重新将注意力转回电脑屏幕。
林涛注意到机械臂使用的电机有好几种，一般工程师会根据需求将电机分为四类：直流电机、步进电机、伺服电机、舵机。
对比了这几种电机的性能和工作机制后，林涛发现步进电机是自己所设计机械臂配置电机的最优解。
步进电机可以快速启动，能够让机械臂快速响应林涛的需求。
支持正反转和停转，让机械臂可以更加灵活，作为工作室的试验助手，机械臂必须适应多种多样的工作场景。
步进电机可以在很宽的范围内改变脉冲频率调速，未来无论是生活辅助还是对精确度要求高的试验场景都可以很好的支持机械臂的运行。
虽说机械臂在工作室一般不会需要太高的负载能力，可步进电机输出力矩大的特点还是让林涛决定就选它作为首选电机类别。
电机分类这些知识也只是基础而已，电机具体如何与控制器和减速器配合才是硬件设计的关键核心。
等到林涛看到减速器的细节原理时，时间已经晚了，感觉到身体疲惫的林涛才回过神来。
他能感觉到今天就只能如此了，自己的身体需要睡眠休息。
起身先是在办公室活动了一会，林涛喝了几杯茶水，让大脑放空缓解下之前的紧张。
茶汤下肚，茶水的热量从胃部向身体四周散发，紧张的肩颈肌肉慢慢得到放松，精神跟着放松后的林涛不由自主的打了好几个哈欠。
穿上外套林涛直接下楼离开了公司。
走到楼下，林涛才注意到微信里唐婉婉发来的消息，她向林涛解释说明天上午她就会将整理好的楼盘和在售房产信息发送到他的手机上。
对于这个姑娘负责任的服务态度，林涛很满意，对方接到自己业务的第一时间，就将自己的需求放在最高优先级去处理。
林涛不清楚一天的时间是否足以跑完城南所有的别墅区，但唐婉婉很明显调查完了，这中间的过程想来不会轻松。
就等明天看下唐婉婉的调查报告了，说实话，一直蜗居的林涛就没有住过大房子。
现在财力允许，刚好借着筹建工作室的机会，自己也能住一住全屋好几个卫生间的大房子。
回到住处，洗了个热水澡后，躺在床上和王雯电话没聊几句，林涛就有点撑不开打架的上下眼皮，说话的声音也渐渐低了下来。
电话那头的王雯听到林涛的声音变得有气无力，意识到林涛已经困到不行了。
有点心疼林涛的她温柔地对林涛说：
“早点休息吧，小林子，晚安。”
听见王雯的声音，林涛道了晚安后，就挂了电话，关掉床头灯，进入睡眠状态。
迷迷糊糊中，林涛脑海里一个个机械臂在挥舞，大小皆有之，在一间很大的别墅里，大量机械臂在处理不同的事情。
家务、烹饪、按摩、茶道，甚至林涛注意到自己的双臂上各有一个辅助的轻型机械臂存在，手臂在做动作时，机械臂也在提供助力。
查看过账号的对战记录，林涛发现有胜有负，负多胜少，现在账号段位等级仍然只是一个4级的水平。
放任星辰继续与玩家进行博弈，林涛自己对于围棋没有多少兴趣，他现在只想着早日将自己的机械臂设计完成。
翻找出赵刚昨日给自己列出的清单，清单里很多东西，林涛之前都没有接触过。
作为一名软件工程师，林涛强于算法，对于机械、电机、电路这些领域，纯纯的门外汉，他还需要从头开始搞起。
赵刚给出的文档中，明确注明了制造机械臂需要的设备，包括伺服关节、连杆外壳、控制柜与示教器和末端执行器。
其中，伺服关节是机械臂的核心部件，它是机械臂的关节，用于控制机械臂的运动。
连杆外壳是机械臂的骨架，用于支撑机械臂的各个部件。
控制柜与示教器是机械臂的控制系统，用于控制机械臂的运动和操作。
末端执行器是机械臂的末端部件，用于完成机械臂的操作任务。
对于这一些列完全陌生的名称，林涛初看时有点头大。
之前接触编程和游戏开发时，起码那些名词自己还听过。
现在看着面前的陌生的文档，林涛从星辰分类的内容中找出一篇系统性分析机械臂原理的文档开始看起。
先弄清楚机械臂的工作原理，然后再分系统去了解各部分的工作原理。
林涛认为对于个人未知的学识必须抱有基本的敬畏，在没有系统直接加持的情况下，循序渐进是唯一的办法。
林涛直接让星辰帮助自己将网络上机械臂相关的论文和文档搜集整理出来。
这个任务对于现在的星辰来说不要太简单，两三秒后，一份份经过整理的文档就出现在了林涛的桌面。
‘机械臂是由一系列关节和连杆组成......‘
‘关节位置都有一个变量定义......‘
‘每个关节都有自己功能设定，一般区分为位置和角度的转变......‘
‘关节主要由传动装置、运动轴系、驱动器、传感器组成.....‘
.......
林涛从最基础部分阅读，现在摆在他面前的每一个方向都是进步的方向。
只要去行动就是进步。
时间到了中午，郑东在办公室外敲门，然后伸进来半边身子对林涛说道：
“我的林大老板，走吧，吃饭了，多重要的事也要好好吃饭，下午还健身呢，你不想在弟妹面前低血糖直接昏过去吧。”
林涛这才注意到屏幕右下角的时间，已经2点30分，站起身做了几个伸展动作，肩颈和腰部发出一阵声响，真是充实的一上午啊。
一上午没想起喝水的林涛，先抓紧时间喝了一大杯水，这才跟郑东出了办公室。
郑东瞧见林涛喝水的模样，就知道对方这一上午估计就没从椅子上挪动过屁股。
他对林涛感叹说道：
“林涛，不愧你是老板呢，就你这定力，我觉得寺庙里的经年老和尚都不如你坐得住。”
林涛尴尬一笑，自己上午看资料看进去之后，就只顾着滑动鼠标，偶尔会停下来思考看到的内容。
然后时间就不知不觉过去了，他根本没有关注除文档之外的事物，不然他也不会一上午没有喝一口水，刚才被郑东叫醒时，才会去马上喝水。
系统加持的脑域开发度和专注力，林涛觉得如果不是身体抗议的话，自己或许可以一整天都维持上午的工作状态。
此时感到腹中肠胃已经开始造反的林涛，直接拉着郑东出了公司，他此时只想吃一大碗油泼面来安抚肠胃。
两人去了一家公司员工常去的本地面馆，点了餐的林涛，先倒了一碗面汤喝了起来。
郑东在一旁剥着蒜瓣，林涛看见后，放下汤碗，一个伸手直接抢了三瓣过来。
“哎哎哎，我说你小子不会自己动手啊，我这才剥了几瓣，都让你拿走了。”
郑东连忙护住面前的蒜瓣，对林涛刚才的行为表示谴责。
秦省人，吃面必然要配蒜，林涛两人也没人计较吃过大蒜后有口气的麻烦。
喝了半碗面汤，服务员将两人的餐端了过来。
林涛将碗里的面条搅拌均匀，红色的油泼辣子将每一根面条都浸润到，葱花和青菜点缀其中，林涛等不及就直接甩开腮帮子开动了。
一大口面条，入口筋道，油泼辣子和醋的香气在口腔爆炸开来，满足的林涛再来一口蒜搭配着将口里的食物咽下。
几口面条入腹，林涛感觉身体活了过来，就好似久经暴晒的植物初尝雨水的滋润。
唏律律没几分钟，一碗面条就着蒜瓣就被塞进来林涛腹中。
郑东看着林涛这幅吃相，再看了看自己还剩半盘的盖饭，他感叹自己是老了吗胃口变差了不然怎么会比林涛慢这么多。
注意到郑东看着惊讶的表情，林涛喝了口面汤，解释说道：
“有点饿了，上午一直在忙，过来才发觉能量已经耗尽，急需补充。”
郑东摇了摇头，慢慢对付自己盘子里的米饭。
吃过午饭，回到办公室，林涛泡了壶茶水，躺在沙发上休息。
系统带来的能力虽好，但自己的身体也就最多能维持大半天的沉浸学习状态，时间再久，身体就会报警了，就会出现头晕、乏力等症状。
在沙发上躺的舒服的林涛，惬意等茶水降温，一小杯一小杯啜饮茶水。
以前他只喝白水的，没有在水里添加泡品或其他东西的习惯，自从和王雯在一起之后，爱屋及乌，现在白天饮茶已经成为常态。
办公室里放了好些王雯送的茶叶，岩茶、白茶居多，基本都是王雯喜欢的品类。
将一小壶茶水喝完，林涛拿起旁边放着的小毯子盖在身上，准备休息一会。
以前做打工仔时，午休的时候林涛基本都是在工作，然后每天晚上还要加班，就这当时的领导每天还要给压力画大饼灌鸡汤，更可恶的是最后林涛还被裁掉了。
此时的林涛自然不用再承受那些，他能现在做的就是给星辰科技员工们有保障的待遇。
例如星辰科技因为办公区足够大，每天中午的时候员工们可以自备行军床在公司内休息，他们比林涛躺在沙发上更舒服。
给自己放空后，林涛意识慢慢沉浸于脑海里的遐思，等到手机闹钟响起时，他朦朦胧胧睁眼，发现已经2点钟了。
重新泡了一壶茶水喝完，待人清醒之后，林涛又回到了办公桌前继续翻阅上午没看完的资料。
下午是郑东和陈乐乐两人过来叫他去的健身房，开始读书后的林涛对时间极不敏感。
三人到了健身房之后，看到王雯已经到了，并且已经给三人准备好了健身时的饮用糖盐水。
陈乐乐接过王雯递过来的糖盐水，有点惊喜地说：
“感谢弟妹呀，我和郑东竟然也有这福气能喝到林涛的专属爱心水，弟妹，以后林涛欺负你，你就找我，作为他朋友，我帮你收拾他。”
郑东在一旁点头附和，并用威胁脸看着林涛。
能被林涛的朋友认可，王雯之前还有点拘束的笑容变得随意了许多，她回复道：
“陈哥，那就说好了，现在林涛表现还不错，你的承诺可要一直有效哦。”
四人聊了几句，就各自去换锻炼用的装备了。
每天一小时的健身课，林涛现在适应的不错，不会再像以前一样眼前发黑或抽筋，现在每一次课程结束，他都会遵从教练的指导在跑步机上完成5公里的斜坡慢跑。
为了能让身体跟上大脑对能量的消耗速度，这点运动量林涛坚持了好久，更想在不久后增加运动量。
坚持了将近一个月之后，林涛明显感觉到身体更有活力了，开车时间久点也不那么容易疲惫。
林涛跑步时，王雯接了个电话就离开了，听她说是店里有一个客人抽烟给被子上烫了个洞，正在和店里的值班阿姨理论，她得回去看看。
林涛知道这种事情在酒店行业经常发生，所以只是叮嘱她别吵架，有事情随时打电话。
当天晚饭时林涛自己就没有出去，是吕青和小竹出去吃饭时帮他打包带回来的。
“林涛叔叔，不要工作了，妈妈说你该吃饭啦。”
听到小竹糯糯的嗓音，林涛回过神来，看着趴在自己椅子边的小丫头。
吕青就站在小竹身后，她无奈地看着林涛，对方沉浸在工作中时，直接就进入了忘我忘饭的境界。
林涛抬头尴尬地看着吕青，连声说道：
“感谢吕姐和小竹，我这就吃饭。”
吕青看着林涛打开食盒开始吃饭后，给他接了一杯水放在旁边，叮嘱说道：
“你呀，作为老板工作又没人催你，何必这样着急，我就不理解你怎么会没时间吃饭呢，你吃慢点别噎着了。”
说完她看着林涛边炫饭边点头，这才带着小竹走出了办公室。
林涛本想让杨琳帮自己带饭的，可是6点那会小竹却先跑了过来，然后吕青就跟了过来决定给他带饭，导致刚刚还被她批评了。
明天得按时去吃饭了，自己也不能太着急，时间多的是。
快速解决了晚饭，喝了半杯水，林涛重新将注意力转回电脑屏幕。
林涛注意到机械臂使用的电机有好几种，一般工程师会根据需求将电机分为四类：直流电机、步进电机、伺服电机、舵机。
对比了这几种电机的性能和工作机制后，林涛发现步进电机是自己所设计机械臂配置电机的最优解。
步进电机可以快速启动，能够让机械臂快速响应林涛的需求。
支持正反转和停转，让机械臂可以更加灵活，作为工作室的试验助手，机械臂必须适应多种多样的工作场景。
步进电机可以在很宽的范围内改变脉冲频率调速，未来无论是生活辅助还是对精确度要求高的试验场景都可以很好的支持机械臂的运行。
虽说机械臂在工作室一般不会需要太高的负载能力，可步进电机输出力矩大的特点还是让林涛决定就选它作为首选电机类别。
电机分类这些知识也只是基础而已，电机具体如何与控制器和减速器配合才是硬件设计的关键核心。
等到林涛看到减速器的细节原理时，时间已经晚了，感觉到身体疲惫的林涛才回过神来。
他能感觉到今天就只能如此了，自己的身体需要睡眠休息。
起身先是在办公室活动了一会，林涛喝了几杯茶水，让大脑放空缓解下之前的紧张。
茶汤下肚，茶水的热量从胃部向身体四周散发，紧张的肩颈肌肉慢慢得到放松，精神跟着放松后的林涛不由自主的打了好几个哈欠。
穿上外套林涛直接下楼离开了公司。
走到楼下，林涛才注意到微信里唐婉婉发来的消息，她向林涛解释说明天上午她就会将整理好的楼盘和在售房产信息发送到他的手机上。
对于这个姑娘负责任的服务态度，林涛很满意，对方接到自己业务的第一时间，就将自己的需求放在最高优先级去处理。
林涛不清楚一天的时间是否足以跑完城南所有的别墅区，但唐婉婉很明显调查完了，这中间的过程想来不会轻松。
就等明天看下唐婉婉的调查报告了，说实话，一直蜗居的林涛就没有住过大房子。
现在财力允许，刚好借着筹建工作室的机会，自己也能住一住全屋好几个卫生间的大房子。
回到住处，洗了个热水澡后，躺在床上和王雯电话没聊几句，林涛就有点撑不开打架的上下眼皮，说话的声音也渐渐低了下来。
电话那头的王雯听到林涛的声音变得有气无力，意识到林涛已经困到不行了。
有点心疼林涛的她温柔地对林涛说：
“早点休息吧，小林子，晚安。”
听见王雯的声音，林涛道了晚安后，就挂了电话，关掉床头灯，进入睡眠状态。
迷迷糊糊中，林涛脑海里一个个机械臂在挥舞，大小皆有之，在一间很大的别墅里，大量机械臂在处理不同的事情。
家务、烹饪、按摩、茶道，甚至林涛注意到自己的双臂上各有一个辅助的轻型机械臂存在，手臂在做动作时，机械臂也在提供助力。